Nonlinear Control
Điều khiển phi tuyến
Course description
This course provides students with fundamental knowledge of nonlinear control methods for nonlinear systems, such as manipulators, mobile robots, crane systems, inverted pendulum, UAV, AUV. The course also provides students with skills of simulation and writing control program for aforementioned nonlinear systems.
Tiếng Việt
Môn học này nhằm cung cấp cho sinh viên những kiến thức cơ sở về các kỹ thuật điều khiển được dùng trong các hệ thống kỹ thuật mang đặc điểm phi tuyến như cánh tay máy, rô bốt di động, cần cẩu treo, con lắc ngược, phương tiện dưới nước, máy bay không người lái. Môn học cũng cung cấp cho sinh viên kỹ năng mô phỏng, viết những chương trình điều khiển trong các hệ thống kỹ thuật.
Course Learning Outcomes (CLOs) 5
Click each outcome to see the translation, mapped PLOs and contribution level.
-
CLO1 Construct Lyapunov function and analyze stability
Xây dựng hàm Lyapunov và phân tích tính ổn định.
-
CLO2 Design traditional controller for manipulators
Thiết kế các bộ điều khiển cơ bản cho tay máy.
-
CLO3 Design controller using the model separation technique and backstepping method
Thiết kế bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật tách mô hình và kỹ thuật cuốn chiếu.
-
CLO4 Design state observer
Thiết kế khâu quan sát trạng thái.
-
CLO5 Implement simulations and writing control program
Triển khai mô phỏng và viết chương trình điều khiển.
Assessment
| Component | Weight | Timing |
|---|---|---|
| Thi cuối kỳ (Final Examination) | 50.0% | Tuần 16 (Week 16) |
| Tham dự trên lớp(Class Participation) | 5.0% | Toàn bộ quá trình học(Throughout the course) |